AutolaborOS 2.2.4版本更新说明

软件部分

1. 1. 预装Krita软件，用于3D-SLAM建图后，对地图进行修改（新增虚拟屏障以及去除建图伪迹）

ROS开源代码

1. 1. 修改cartographer的CMAKE中BUILD_GRPC属性，并安装相关依赖，用于编译cartographer_grpc_server，实现多车云建图功能

   2. 新增速腾16线雷达驱动，并添加一键测试功能

   3. 新增PicoZense DCAM710深度相机驱动，并添加一键测试功能

   4. 新增瑞芬 AH200C 惯导一键测试功能

Autolabor 基于ROS开发的代码

1. 1. 新增3D激光雷达+IMU的urdf机器人模型

   • • 2. 新增实车cartographer_3D建图以及cartographer_3D定位导航功能，并添加一键启动
     •     1. 支持定位与路径规划使用不同地图，可以实现在指定区域规划路径，以及限制行驶区域等
     •     2. 导航同时支持两个单线激光雷达与多线激光雷达同时进行障碍物检测，减小盲区
     •     3. 调整局部障碍物地图参数，解决障碍物残留问题
     •     4. 支持手动初始化定位，加快初始化定位速度

   3. 新增UDEV规则，用于适配新USBhub

   4. 修改cartographer源码，用于解决cartographer_3D构建地图在无顶环境下可行驶区域划归问题

   5. 调整cartographer导航参数，加速初始化定位

   6. 新增Autolabor Pro1 里程计标定一键启动程序

   7. 修改惯导测试Rviz显示

AutolaborOS 2.2.1版本更新说明

系统部分

1. Ubuntu 18.04系统内核升级至 5.4.0-77-generic
2. 系统内安装软件升级至最新版本

软件部分

1. 预装vscode，用于调试代码
2. 预装nomachine，用于远程连入系统

ROS开源代码

1. cartographer 更新至 b8228ee 版本，cartographer_ros 更新至 c06879b 版本，相较于AutolaborOS 2.2.1 之前的安装版本，该版本更新内容如下：

   • 配置参数有变化
   • Cartographer Node 提供通过ROS service的方式指定机器人初始位姿，用于解决快速定位问题
   • Occupancy grid Node 提供参数设置输出地图的数据内容，用于解决在纯定位模式中，新生成的地图干扰定位

2. teb_local_planer 更新至 073e4c5 版本，用于支持新版本参数以及提高稳定性

3. navigation 更新至 6c67230 版本，用于提高稳定性

4. 更新所有安装包CMAKE文件的最低版本要求，避免编译出现警告

Autolabor 基于ROS开发的代码

1. autolabor_navigation_launch 内所有的launch文件全部重构

   • launch文件由原有平铺结构改为包含结构，使得整体launch文件结构比较清晰，复用性高，更易于添加新功能

   • 实车现在支持

     • 单雷达版本cartographer建图，定位导航功能
     • 双雷达版本cartographer建图，定位导航功能
     • 双雷达版本基于marvelmind标签 + 里程计融合定位循迹功能
     • 双雷达版本基于cartographer + teb_local_planer 多点导航功能

   • 将原有的autolabor_simulation_launch 节点转移至autolabor_navigation_launch 节点中，并提供上述所有功能的模拟器版本

   • 模拟器现在支持

     • 单雷达版本cartographer建图，定位导航功能
     • 双雷达版本cartographer建图，定位导航功能
     • 双雷达版本基于marvelmind标签循迹功能
     • 双雷达版本基于cartographer + teb_local_planer 多点导航功能
     • 双雷达版本多车协同功能（测试中，成熟后会增加至实车）

   • 模拟器版本与实车版本共用算法参数，方便在模拟器中调试好算法直接应用于实车

   • 更新所有功能rviz界面设置

2. autolabor_description 模块内 autolabor_pro_1 模型更新

   • 简化模型内部结构，降低渲染时对计算机性能的需求
   • 将原有一体化模型，拆分为车身与车轮结构，提升mesh复用性，提升性能
   • 将原有的stl文件更新为dea文件，支持模型上色，提高美观性
   • 将原有的urdf文件升级至xacro文件，支持外部对frame_id前缀修改，提供车辆惯性系数，同时支持导入gazebo对车辆进行仿真

   

    

3. autolabor_simulation 更新，主要用于适配多车协同

   • autolabor_simulation_stage 新增通过 service 获取场景地图功能，支持返回排除指定障碍物的地图。该功能主要应用于在2D模拟场景中，如果激光雷达在于车身障碍物内，支持排除自身这个障碍物获取场景雷达数据 (下图中三角形为可见动态障碍物，方形为不可见动态障碍物)

   

   • autolabor_simulation_base 修改tf树结构，用于适配多车场景
   • autolabor_simulation_lidar 添加通过service获取场景功能，支持排除指定障碍物生成雷达数据
   • autolabor_simulation_object 模块中新增 simulation_object_bind_node 节点，用于绑定坐标系生成动态障碍物，该功能主要用于给机器人添加动态障碍物信息，用于模拟多车环境中，机器人之间能通过激光雷到相互感知到对方。
   • 新增每个单独模拟节点的测试 launch

4. 新增 multi_car_goal 模块，用于多车协同跟随

   

5. autolabor_pro1_driver 更新，新增车辆模型动态参数，用于方便标定车模型参数

6. 新增rviz插件 rviz_autolabor_calibration，用于在rviz中通过UI对车模型进行标定

   

7. 新增机器人标定脚本

8. 新增 cartographer_initialpose 模块，用于使用 cartographer 进行定位时，通过rviz中 2D Pose Estimate 对机器人进行初始位姿设定

   

9. 新增rviz插件 rviz_keyboard_twist ，用于在rviz中通过键盘控制机器人运动，支持通过 nomachine 远程遥控机器人

   

10. 新增rviz插件 rviz_navigation_tools ，用于在rviz中多车导航时，方便切换控制机器人

    

11. 更新rviz插件 navi_multi_goals_pub_rviz_plugin

    • 修复偶尔会跳目标点的问题
    • 新增对多点目标的保存和读取
    • 新增添加当前位置为目标点功能