第 4 章 ROS运行管理

ROS是多进程(节点)的分布式框架，一个完整的ROS系统实现：

可能包含多台主机；
每台主机上又有多个工作空间(workspace)；
每个的工作空间中又包含多个功能包(package)；
每个功能包又包含多个节点(Node)，不同的节点都有自己的节点名称；
每个节点可能还会设置一个或多个话题(topic)...

在多级层深的ROS系统中，其实现与维护可能会出现一些问题，比如，如何关联不同的功能包，繁多的ROS节点应该如何启动？功能包、节点、话题、参数重名时应该如何处理？不同主机上的节点如何通信？

本章主要内容介绍在ROS中上述问题的解决策略(见本章目录)，预期达成学习目标也与上述问题对应：

• 掌握元功能包使用语法；

• 掌握launch文件的使用语法；

• 理解什么是ROS工作空间覆盖，以及存在什么安全隐患；

• 掌握节点名称重名时的处理方式；

• 掌握话题名称重名时的处理方式；

• 掌握参数名称重名时的处理方式；

• 能够实现ROS分布式通信。