8.5.4 控制系统实现_安装ros_arduino_bridge
如果你已经搭建并测试通过了分布式环境,下一步,就可以将ros_arduino_bridge功能包上传至树莓派,并在PC端通过键盘控制小车的运动了,实现流程如下:
- 系统准备;
- 程序修改;
- 从PC端上传程序至树莓派;
- 分别启动PC与树莓派端相关节点,并实现运动控制。
1.系统准备
ros_arduino_bridge是依赖于python-serial功能包的,请先在树莓派端安装该功能包,安装命令:
$ sudo apt-get install python-serial
或
$ sudo pip install --upgrade pyserial
或
$ sudo easy_install -U pyserial
2.程序修改
ros_arduino_bridge的ROS端功能包主要是使用 ros_arduino_python,程序入口是该包launch目录下的arduino.launch文件,内容如下:
<launch>
<node name="arduino" pkg="ros_arduino_python" type="arduino_node.py" output="screen">
<rosparam file="$(find ros_arduino_python)/config/my_arduino_params.yaml" command="load" />
</node>
</launch>
需要载入yaml格式的配置文件,该文件在 config 目录下已经提供了模板,只需要复制文件并按需配置即可,复制文件并重命名,配置如下:
# For a direct USB cable connection, the port name is typically
# /dev/ttyACM# where is # is a number such as 0, 1, 2, etc
# For a wireless connection like XBee, the port is typically
# /dev/ttyUSB# where # is a number such as 0, 1, 2, etc.
port: /dev/ttyACM0 #视情况设置,一般设置为 /dev/ttyACM0 或 /dev/ttyUSB0
baud: 57600 #波特率
timeout: 0.1 #超时时间
rate: 50
sensorstate_rate: 10
use_base_controller: True #启用基座控制器
base_controller_rate: 10
# For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_footprint
base_frame: base_footprint #base_frame 设置
# === Robot drivetrain parameters
wheel_diameter: 0.065 #车轮直径
wheel_track: 0.21 #轮间距
encoder_resolution: 3960#编码器精度(一圈的脉冲数 * 倍频 * 减速比)
#gear_reduction: 1 #减速比
#motors_reversed: False #转向取反
# === PID parameters PID参数,需要自己调节
Kp: 5
Kd: 45
Ki: 0
Ko: 50
accel_limit: 1.0
# === Sensor definitions. Examples only - edit for your robot.
# Sensor type can be one of the follow (case sensitive!):
# * Ping
# * GP2D12
# * Analog
# * Digital
# * PololuMotorCurrent
# * PhidgetsVoltage
# * PhidgetsCurrent (20 Amp, DC)
sensors: {
#motor_current_left: {pin: 0, type: PololuMotorCurrent, rate: 5},
#motor_current_right: {pin: 1, type: PololuMotorCurrent, rate: 5},
#ir_front_center: {pin: 2, type: GP2D12, rate: 10},
#sonar_front_center: {pin: 5, type: Ping, rate: 10},
arduino_led: {pin: 13, type: Digital, rate: 5, direction: output}
}
3.程序上传
请先在树莓派端创建工作空间,在PC端进入本地工作空间的src目录,调用程序上传命令:
scp -r ros_arduino_bridge/ 树莓派用户名@树莓派ip:~/工作空间/src
在树莓派端进入工作空间并编译:
catkin_make
4.测试
现启动树莓派端程序,再启动PC端程序。
树莓派端
启动 ros_arduino_bridge 节点:
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
PC端
启动键盘控制节点:
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
如无异常,现在就可以在PC端通过键盘控制小车运动了,并且PC端还可以使用rviz查看小车的里程计信息。