在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。

首先调用rospack find tf2_tools查看是否包含该功能包，如果没有，请使用如下命令安装:

sudo apt install ros-noetic-tf2-tools

启动坐标系广播程序之后，运行如下命令:

rosrun tf2_tools view_frames.py

会产生类似于下面的日志信息:

[INFO] [1592920556.827549]: Listening to tf data during 5 seconds...
[INFO] [1592920561.841536]: Generating graph in frames.pdf file...

查看当前目录会生成一个 frames.pdf 文件

可以直接进入目录打开文件，或者调用命令查看文件:evince frames.pdf

内如如图所示:

另请参考:

5.1.5 坐标系关系查看

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