5.1.8 小结

坐标变换在机器人系统中是一个极其重要的组成模块，在 ROS 中 TF2 组件是专门用于实现坐标变换的，TF2 实现具体内容又主要介绍了如下几部分:

1.静态坐标变换广播器，可以编码方式或调用内置功能包来实现(建议后者)，适用于相对固定的坐标系关系

2.动态坐标变换广播器，以编码的方式广播坐标系之间的相对关系，适用于易变的坐标系关系

3.坐标变换监听器，用于监听广播器广播的坐标系消息，可以实现不同坐标系之间或同一点在不同坐标系之间的变换

4.机器人系统中的坐标系关系是较为复杂的，还可以通过 tf2_tools 工具包来生成 ros 中的坐标系关系图

5.当前 TF2 已经替换了 TF，官网建议直接学习 TF2，并且 TF 与 TF2 的使用流程与实现 API 比较类似，只要有任意一方的使用经验，另一方也可以做到触类旁通