9.1 概述
实体机器人导航与仿真环境下的导航核心实现基本一致，主要区别在于导航实现之前，基本环境的搭建有所不同，比如:导航场景、传感器、机器人模型等，大致区别如下:
| 仿真环境 | 实体机器人 | |
|---|---|---|
| 导航场景 | 依赖于gazebo搭建的仿真环境 | 依赖于现实环境 |
| 传感器 | 在gazebo中通过插件来模拟一些列传感器，比如:雷达、摄像头、编码器.... | 使用的是真实的传感器 |
| 机器人模型 | 依赖于机器人模型，以实现仿真环境下的机器人的显示，通过robot_state_publisher、joint_state_publisher实现机器人各部件的坐标变换。 | 机器人模型不是必须的，如果不使用机器人可以通过static_transform_publisher发布导航必须的坐标变换；如果使用机器人模型也可以借助 robot_state_publisher、joint_state_publisher 发布坐标变换，当然后者可以在rviz中显示机器人模型，更友好。 |
总体而言，在实体机器人导航中，可以完全脱离 gazebo，而机器人模型是否使用，可以按需选择。
除此之外，实体机器人导航的开发环境也发生了改变，程序最终需要被部署在机器人端，我们可以在本地开发，然后通过ssh上传至机器人，或者也可以通过VScode的远程开发插件直接在机器人端编写程序。