本章介绍了在仿真环境下的机器人导航实现，主要内容如下:
导航整体设计架构中，包含地图、定位、路径规划、感知以及控制等实现，感知与控制模块在上一章机器人系统仿真中已经实现了，因此没有做过多介绍，其他部分，当前也是基于仿真环境实现的，后续，我们将搭建一台实体机器人并实现导航功能。