10.4.1 使用演示

在ROS中内置了nodelet案例，我们先以该案例演示nodelet的基本使用语法，基本流程如下:

1. 案例简介；
2. nodelet基本使用语法；
3. 内置案例调用。

1.案例简介

以“ros- [ROS_DISTRO] -desktop-full”命令安装ROS时，nodelet默认被安装，如未安装，请调用如下命令自行安装:

sudo apt install ros-<<ROS_DISTRO>>-nodelet-tutorial-math

在该案例中，定义了一个Nodelet插件类:Plus，这个节点可以订阅一个数字，并将订阅到的数字与参数服务器中的 value 参数相加后再发布。

需求:再同一线程中启动两个Plus节点A与B，向A发布一个数字，然后经A处理后，再发布并作为B的输入，最后打印B的输出。

2.nodelet 基本使用语法

使用语法如下:

nodelet load pkg/Type manager - Launch a nodelet of type pkg/Type on manager manager
nodelet standalone pkg/Type   - Launch a nodelet of type pkg/Type in a standalone node
nodelet unload name manager   - Unload a nodelet a nodelet by name from manager
nodelet manager               - Launch a nodelet manager node

3.内置案例调用

1.启动roscore

roscore

2.启动manager

rosrun nodelet nodelet manager __name:=mymanager

__name:= 用于设置管理器名称。

3.添加nodelet节点

添加第一个节点:

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n1 _value:=100

添加第二个节点:

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n2 _value:=-50 /n2/in:=/n1/out

PS: 解释

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n1 _value:=100

1. rosnode list 查看，nodelet 的节点名称是: /n1；
2. rostopic list 查看，订阅的话题是: /n1/in，发布的话题是: /n1/out；
3. rosparam list查看，参数名称是: /n1/value。

rosrun nodelet nodelet standalone nodelet_tutorial_math/Plus mymanager __name:=n2 _value:=-50 /n2/in:=/n1/out

1. 第二个nodelet 与第一个同理；
2. 第二个nodelet 订阅的话题由 /n2/in 重映射为 /n1/out。

优化:也可以将上述实现集成进launch文件:

<launch>
    <!-- 设置nodelet管理器 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="mymanager" args="manager" output="screen" />
    <!-- 启动节点1，名称为 n1, 参数 /n1/value 为100 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="n1" args="load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager" output="screen" >
        <param name="value" value="100" />
    </node>
    <!-- 启动节点2，名称为 n2, 参数 /n2/value 为-50 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="n2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus mymanager" output="screen" >
        <param name="value" value="-50" />
        <remap from="/n2/in" to="/n1/out" />
    </node>

</launch>

4.执行

向节点n1发布消息:

rostopic pub -r 10 /n1/in std_msgs/Float64 "data: 10.0"

打印节点n2发布的消息:

rostopic echo /n2/out

最终输出结果应该是:60。