第 5 章 ROS常用组件

在ROS中内置一些比较实用的工具，通过这些工具可以方便快捷的实现某个功能或调试程序，从而提高开发效率，本章主要介绍ROS中内置的如下组件:

• TF坐标变换，实现不同类型的坐标系之间的转换；
• rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；
• rqt 工具箱，集成了多款图形化的调试工具。

本章预期达成的学习目标:

• 了解 TF 坐标变换的概念以及应用场景；
• 能够独立完成TF案例:小乌龟跟随；
• 可以使用 rosbag 命令或编码的形式实现录制与回放；
• 能够熟练使用rqt中的图形化工具。

案例演示: 小乌龟跟随实现，该案例是ros中内置案例，终端下键入启动命令

roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo_cpp.launch或roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch

键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。