4.8 本章小结

本章主要介绍了ROS的运行管理机制，内容如下:

• 如何通过元功能包关联工作空间下的不同功能包
• 使用 launch 文件来管理维护 ROS 中的节点
• 在 ROS 中重名是经常出现的，重名时会导致什么情况？以及怎么避免重名？
• 如何实现 ROS 分布式通信？

本章的重点是"重名"相关的内容：

• 包名重复，会导致覆盖。
• 节点名称重复，会导致先启动的节点关闭
• 话题名称重复，无语法异常，但是可能导致通信实现出现逻辑问题
• 参数名称重复，会导致参数设置的覆盖

解决重名问题的实现方案有两种:

• 重映射(重新起名字)
• 为命名添加前缀

本章介绍的内容还是偏向语法层面的实现，下一章将开始介绍ROS中内置的一些较为实用的组件。