在ros中还提供了一个已经封装了的模块: ros_arduino_bridge，该模块由下位机驱动和上位机控制两部分组成，通过该模块可以更为快捷、方便的实现自己的机器人平台。本节介绍的主要内容如下:
ros_arduino_bridge 的架构；
下位机端 Arduino 程序修改。
注意:官方提供的案例所需硬件国内不易购买，需要修改源码适配当前硬件。