8.6.2 传感器_雷达使用

思岚A1激光雷达(下图)是一款性价比较高的单线激光雷达。

使用流程如下:

1. 硬件准备；
2. 软件安装；
3. 启动并测试。

1.硬件准备

1.雷达连接上位机

当前直接连接树莓派即可，如果连接的是虚拟机，注意VirtualBox或VMware的相关设置。

2.确认当前的 USB 转串口终端并修改权限

USB查看命令:

ll /dev/ttyUSB*

授权(将当前用户添加进dialout组，与arduino类似):

sudo usermod -a -G dialout your_user_name

不要忘记重启，重启之后才可以生效。

2.软件安装

进入工作空间的src目录，下载相关雷达驱动包，下载命令如下:

git clone https://github.com/slamtec/rplidar_ros

返回工作空间，调用catkin_make编译，并source ./devel/setup.bash，为端口设置别名(将端口 ttyUSBX 映射到 rplidar):

cd src/rplidar_ros/scripts/
./create_udev_rules.sh

3.启动并测试

1.rplidar.launch文件准备

首先确认端口,编辑 rplidar.launch 文件

<launch>
  <node name="rplidarNode"          pkg="rplidar_ros"  type="rplidarNode" output="screen">
  <param name="serial_port"         type="string" value="/dev/rplidar"/>
  <param name="serial_baudrate"     type="int"    value="115200"/><!--A1/A2 -->
  <!--param name="serial_baudrate"     type="int"    value="256000"--><!--A3 -->
  <param name="frame_id"            type="string" value="laser"/>
  <param name="inverted"            type="bool"   value="false"/>
  <param name="angle_compensate"    type="bool"   value="true"/>
  </node>
</launch>

frame_id 也可以修改，当使用URDF显示机器人模型时，需要与 URDF 中雷达 id 一致

2.终端中执行 launch 文件

终端工作空间下输入命令:

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

如果异常，雷达开始旋转

3.rviz中订阅雷达相关消息

启动 rviz，添加 LaserScan 插件：

注意: Fixed Frame 设置需要参考 rplidar.launch 中设置的 frame_id，Topic 一般设置为 /scan，Size 可以自由调整。