8.7 本章小结

本章从0到1的介绍了如何构建低成本、实验性的机器人平台，主要内容是围绕机器人的组成展开的，也即:执行机构、驱动系统、控制系统、传感系统。

我们也主要围绕这几个方面做一下总结:

执行机构

执行机构是纯硬件实现，在我们的机器人平台中，主要是机器人的行走部分，行走部分的核心是电机，电机的一些参数以及不同参数之间的换算是需要了解的。

驱动系统

驱动系统我们采用的是简单、易上手的Arduino再结合电机驱动模块，主要介绍了 arduino 的基本使用，并通ros_arduino_bridge搭建了机器人底盘，该底盘可以解析速度消息并转换成控制电机运动的PWM信号，还可以发布里程计消息。

控制系统

控制系统是通过PC与树莓派多处理器结合的方式来实现的，PC扮演了监控的角色，而树莓派则担当数据下发与采集的角色，具体介绍了PC与树莓派的分布式框架实现、如何通过SSH实现远程登陆以及ros_arduino_bridge在树莓派上部署。

传感系统

传感系统则介绍了机器人中一些常用的传感器的相关内容，其中，在驱动系统实现时，就涉及到了内部传感器编码器的工作原理以及使用，最后机器人系统集成时又介绍了相机与激光雷达的概念以及应用。

本章内容最终结果就是搭建了一个机器人平台，并且安装、调试了各个组成模块，下一章开始我们将基于这个机器人平台整合各个模块并实现导航功能。