2.1 话题通信
话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景:
机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。
在上述场景中，就不止一次使用到了话题通信。
- 以激光雷达信息的采集处理为例，在 ROS 中有一个节点需要时时的发布当前雷达采集到的数据，导航模块中也有节点会订阅并解析雷达数据。
- 再以运动消息的发布为例，导航模块会根据传感器采集的数据时时的计算出运动控制信息并发布给底盘，底盘也可以有一个节点订阅运动信息并最终转换成控制电机的脉冲信号。
以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。
概念
以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
作用
用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。
案例
1.实现最基本的发布订阅模型，发布方以固定频率发送一段文本，订阅方接收文本并输出。(2.1.2 -- 2.1.3)
2.实现对自定义消息的发布与订阅。(2.1.4 -- 2.1.6)
另请参考: