4.7 ROS分布式通信
ROS是一个分布式计算环境。一个运行中的ROS系统可以包含分布在多台计算机上多个节点。根据系统的配置方式，任何节点可能随时需要与任何其他节点进行通信。
因此，ROS对网络配置有某些要求：
所有端口上的所有机器之间必须有完整的双向连接。
每台计算机必须通过所有其他计算机都可以解析的名称来公告自己。
实现
1.准备
先要保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，需要将网络适配器改为桥接模式；
2.配置文件修改
分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，在该文件中加入对方的IP地址和计算机名:
主机端:
从机的IP 从机计算机名
从机端:
主机的IP 主机计算机名
设置完毕，可以通过 ping 命令测试网络通信是否正常。
IP地址查看名: ifconfig
计算机名称查看: hostname
3.配置主机IP
配置主机的 IP 地址
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=主机IP
4.配置从机IP
配置从机的 IP 地址，从机可以有多台，每台都做如下设置:
~/.bashrc 追加
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=从机IP
测试
1.主机启动 roscore(必须)
2.主机启动订阅节点，从机启动发布节点，测试通信是否正常
3.反向测试，主机启动发布节点，从机启动订阅节点，测试通信是否正常