10.5 本章小结

本章介绍了ROS中的一些进阶内容，主要内容如下:

• Action 通信；
• 动态参数；
• pluginlib；
• nodelet。

上述内容其实都是对之前通信机制缺陷的进一步优化：action较之于以往的服务通信是带有连续反馈的，更适用于耗时的请求响应场景；动态参数较之于参数服务器实现，则可以保证参数读取的实时性；最后，nodelet可以动态加载多个节点到同一进程，不再是一个节点独占一个进程，从而可以零成本的实现不同节点之间的数据交互，降低了数据传输的延时，提高了数据传输的效率；当然，nodelet是插件的应用之一，所以在介绍 nodelet 之前，我们又先学习了 pluginlib，借助 pluginlib 可以实现可插拔的设计，让程序更为灵活、易于扩展且方便维护。