2.7 本章小结

本章主要介绍了ROS中最基本的也是最核心的通信机制实现: 话题通信、服务通信、参数服务器。每种通信机制，都介绍了如下内容:

• 伊始介绍了当前通信机制的应用场景；

• 介绍了当前通信机制的理论模型；

• 分别介绍了当前通信机制的C++与Python实现。

除此之外，还介绍了:

• ROS中的常用命令方便操作、调试节点以及通信信息；
• 通过实操又将上述知识点加以整合；
• 最后又着重比较了话题通信与服务通信的相同点以及差异。

掌握本章内容后，基本上就可以从容应对ROS中大部分应用场景了。