3.1 常用API

首先，建议参考官方API文档或参考源码:

  • ROS节点的初始化相关API;
  • NodeHandle 的基本使用相关API;
  • 话题的发布方，订阅方对象相关API;
  • 服务的服务端，客户端对象相关API;
  • 时间相关API;
  • 日志输出相关API。

参数服务器相关API在第二章已经有详细介绍和应用，在此不再赘述。

另请参考:

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