8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接

在多处理器的分布式架构中，不同的ROS系统之间可能会频繁的涉及到文件的传输，比如:

我们在PC端编写ROS程序，而最终需要在树莓派上运行，如何将相关目录以及文件从PC上传到树莓派？

SSH 是常用手段之一。

概念

SSH（Secure Shell）是一种通用的、功能强大的、基于软件的网络安全解决方案。计算机每次向网络发送数据时，SSH都会自动对其进行加密。数据到达目的地时，SSH自动对加密数据进行解密。整个过程都是透明的，使用OpenSSH工具将会增进你的系统安全性。SSH安装容易、使用简单。

实现

SSH实现架构上分为客户端和服务器端两大部分，客户端是数据的发送方，服务端是数据的接收方，当前场景下，我们需要从PC端发送数据到树莓派，那么PC端属于客户端，而树莓派属于服务端，整个实现具体流程是:

分别安装SSH客户端与服务端
服务端启动SSH服务
客户端远程登陆服务端
实现数据传输

1.安装SSH客户端与服务端

默认情况下，Ubuntu系统已经安装了SSH客户端，因此只需要在树莓派安装服务端即可(如果树莓派安装的是服务版的Ubuntu，默认会安装SSH服务并已设置成了开机自启动):

 sudo apt-get install openssh-server

如果客户端需要自行安装，那么调用如下命令:

sudo apt-get install openssh-client

2.服务端启动SSH服务

树莓派启动 ssh 服务:

sudo /etc/init.d/ssh start

启动后查看服务是否正常运行:

ps -e | grep ssh

如果启动成功，会包含 sshd 与 ssh 两个程序。

以后需要频繁的使用ssh登录树莓派，为了简化实现，可以将树莓派的ssh服务设置为开机自启动，命令如下:

sudo systemctl enable ssh

3.客户端远程登陆服务端

登陆树莓派可以调用如下命令:

ssh 账号@ip地址

然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆。

如果退出登陆，可以调用exit命令:

exit

4.实现数据传输

上传文件:

scp 本地文件路径 账号@ip:树莓派路径

上传文件夹:

scp -r 本地文件夹路径 账号@ip:树莓派路径

下载文件:

scp 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径

下载文件夹:

scp -r 账号@ip:树莓派路径 本地文件夹路径

使用优化

每次登陆树莓派时，都需要输入密码，使用不方便，可以借助密钥简化登陆过程，实现免密登陆，提高操作效率，实现思想是:生成一对公钥私钥，私钥存储在本地，公钥上传至服务器，每次登陆时，本地直接上传私钥到服务器，服务器有匹配的公钥就认为是合法用户，直接创建SSH连接即可。具体实现步骤只有两步:

本地生成密钥对
将公钥上传至树莓派

1.生成密钥对

本地客户端生成公私钥：（一路回车默认即可）

ssh-keygen

上面这个命令会在用户目录.ssh文件夹下创建公私钥:

id_rsa （私钥）
id_rsa.pub (公钥)

2.将公钥上传至树莓派

上传命令:

ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub 账号@ip

上面这条命令是写到服务器上的ssh目录下，该目录下有文件authorized_keys保存了公钥内容。

以后再登陆树莓派就无需录入密码了。

8.5.3 控制系统实现_ssh远程连接