在导航功能包集中包含了诸多节点，毋庸置疑的，不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体)，在上一节的实现中，这些消息已经在rviz中做了可视化处理，比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件，本节主要介绍这些消息的具体格式。